Dobot Magician 吸盤模組介紹
這一章我們要介紹的套件是吸盤套件，賦予Dobot手臂吸取物件的功能，光是前面介紹的寫字畫畫就這麼有趣，還能吸起東西不就有更多玩法，讓我們拭目以待。
吸盤套件組裝
在之前的使用過程中你是否注意到，在Dobot Magician手臂的底座與前臂上，有著顏色各異的插孔，這些插孔裡還又有數量不等的金屬針腳，在前臂的側邊，以及底座插孔的上下側都有對每個插孔做標記，這些插孔是用來銜接擴充模組用的，每種顏色都有著不同的功能。
除了官方的模組之外，還可以因應需求自行設計不同的末端工具，把插孔裡的針腳當成arduino的腳位來使用，玩出更多不同的花樣，但這些都是後話了。
而本章我們要介紹的吸盤模組也都有帶有顏色的插頭，這就是Dobot設計機械手臂時貼心的地方，第一次接觸手臂的使用者對手臂本身就沒有很熟習了，還要額外接線一定會有點抗拒，深怕接錯了會讓手臂或模組受損，但插頭、插座的顏色設計，就能確保只要顏色相同即使沒有插對，但只少也不會搞壞。
吸盤模組分為兩個部分如左上圖所示，左邊是氣泵、右邊是吸盤，氣壓泵有一條空起軟管要先接到吸盤旁邊的氣孔上。
接著看到氣泵，氣泵有兩條電線分別是紅色、綠色的插頭，插頭旁邊還貼有紙標籤，氣泵是要接到底座上的，只要按照標籤找到相同標記的插孔準沒錯，綠色接在GP1、紅色接在SW1。接著是吸盤的部分，吸盤的綠色插頭接在GP3，機構的部分一樣是正方型插銷插進手臂末端。
等等！吸盤的吸力不是直接由氣泵提供嗎，為甚麼還要接電線?注意到了嗎，吸盤上是一顆servo馬達，傳說中的第4個Joint終於出現了，這讓吸盤不只能吸起東西，還能夠轉向喔。
吸盤控制
硬體與接線部分完成後，回到Dobot Studio軟體中，在介面的上方有下拉選單，可以直接切換目前所使用的末端工具，第一個SuctionCup就是正在使用的吸盤，當切換成吸盤模式之後，右下方一個勾選框會亮起，滑鼠點下去之後氣泵就開始運作了。
是否感覺發現了新大陸，想要把手邊的各種東西都拿來吸吸看，試試看在不同材質表面上能夠吸起多重的東西吧。
從光滑的金屬表面、稍微粗糙的紙膠帶捲，到粗糙厚重的木板都沒問題，可見Dobot吸盤模組效果比預想中來的好，不像一般按在玻璃上的吸盤，對表面非常挑剔，這是歸因於後面的氣泵有不斷抽氣的結果。
接著在吸起東西的同時，移動手臂看看有甚麼新發現，先前說過在圖控面板上有兩套坐標系，分別是XYZR根Joint1~4兩組，其中R與Joint4同樣都是控制著第4個轉軸，也就是吸盤模組上的servo馬達，如果兩個R與Joint4兩組按鈕功能都一樣，為甚麼要重複設置介面呢。
這邊搭配之前在紙上畫好的座標圖，將金屬積木從(200,0)這個座標吸起(下左圖)，接著按下J1-按鈕讓金屬塊往-y方向移動(下中圖)，按J1+回到原本位置後，再按下Y+按鈕往+y方向移動(下右圖)。
你觀察到了甚麼呢?如果是用XYZR這組按鈕移動，金屬塊的方向是固定的，就向指南針一樣，手臂移動一點servo馬達也隨之調整；但如果是用Joint1~4移動，servo馬達是完全沒在動的，金屬塊就是跟隨手臂一起擺動，所以我們可以得出以下結論：
R是指，末端工具相對於外部空間的指向
J4則是，servo馬達本身的扭轉角度
這兩組按鈕雖然控制著同一個馬達，但是意義完全不一樣，不要搞混了喔。
雖然吸盤模組可以吸起的東西很廣泛，但日常生活中的東西尺寸大大小小，規格太不統一了，之後我會統一以雷切迷你貨物棧板套件做各種實驗，用Dobot手臂模擬工廠搬貨的過程，是不是非常有意思呢。
