Dobot手臂成為打擊樂大師

示教再現模式手把手教Dobot Magician做動作

說到要控制機械手臂，就讓人感覺一定要先學一堆高深的機器人知識，寫上百行晦澀難懂的程式，才能夠讓手臂動得起來，但其實Dobot Studio已經將困難的底層技術給包裝起來，使用者可以用很多種簡單又有趣的方式來控制手臂。

過去我們在學習一項新技能，尤其是需要實際動手或肢體的項目，在一開始只聽老師或教練用說的可能不得要領，例如上圖所示的寫書法或各種球類運動，這時老師就會抓著學生的手做一遍，讓學生了解正確的動作是甚麼感覺，然後放手讓學生自己做一遍，就算是初步的學會了。

同樣的DobotMagician機械手臂也可以透過相同的模式學習，這就是我們第一個要介紹的控制方式，示教再現Teaching&Playback，點擊Dobot Studio中左上Teaching&Playback的應用按鈕進入示教再現模式，剛進入會有個簡短的教學，直接跳過也沒關係。

之前有介紹過前臂上有一個解鎖按鈕，按住之後才能自由調整手臂姿態，剛進入示教再現模式時，畫面中間是一整片空白，每當放開一次解鎖按鈕，就會在畫面中間多一筆數據，每一筆數據都是以XYZR坐標系記錄手臂當下的姿態，或是說手臂末端在空間中的位置，紀錄完成後按下Start鍵手臂就會開始動作。

在一般狀況下，手臂會以最有效率的方式依序在各點之間移動，會直接讓每個關節Joint抵達目標角度，因此行徑的軌跡不一定是兩點中的直線，這種模式稱之為MOVJ(Move Joint)。

而MOVL(Move Line)模式則限定手臂末端在兩點之間，是以直線軌跡在運動，各個關節要密切配合才能精準地走在直線上，所以對手臂來說走直線反而比較花時間。另外還有在兩點之間走門框型路徑的JUMP模式，跟在三點之間走圓弧形的ARC模式，讀者可以自行測試並思考每個模式的應用。

對軟體有一定的認識之後，接下來看到硬體的部分，Dobot Magician 的末端末端有那麼多種，有吸盤、夾爪、畫筆等等，我們要先從哪個開始玩起好呢，答案是以上皆非，先從固定這些末端執行器的零件看起。

從上圖可以看到，手臂末端這塊三角型的金屬零件，前端有一個正方形圓孔，就是用來銜接末端工具的，下方有M4的螺絲孔可以鎖螺絲固定，廣義上來說只要是能夠塞的進方形孔的東西，都能被視為是末端工具。

所以反過來說難道只有官方給的吸盤夾爪這些，才是可以用的末端工具嗎，答案絕對是否定的，不要被別人給的框架給限制住了，只要能夠順利解決問題都是好的末端工具，可以用3D列印、雷射切割，或是日常生活中隨手可得的東西，無論是甚麼都可以。

來點音樂

目前我們已經學會了示教再現功能讓手臂動起來，還有如何在手臂末端固定其他東西，這樣可以組合出甚麼有趣的應用呢？學習任何東西都不需要一定要學到100%完全了解之後，才開始思考可以有甚麼應用， 一邊學習就可以一邊發想了。

讓Dobot機械手臂敲木琴，有意思吧!!這是我想到的應用，相信你想出來的玩法一定比我的更酷。